Stm32 Ros2 Autonomous Car.

???? Техническое задание: Автономное управление для мини-машинки на Raspberry Pi 5 и ROS2 1. Введение Требуется разработать автономную систему управления для мини-машинки на базе Raspberry Pi 5 с использованием контроллера Hiwonder Moebius STM32 и ROS2. Машинка должна передвигаться по арене, следовать траектории и распознавать препятствия в виде цветных объектов (кубиков). Решение должно быть реализовано в виде ROS2-пакета с возможностью запуска и тестирования. --- 2. Аппаратная платформа Вот полный список оборудования, установленного на машинке: - Raspberry Pi 5 - Hiwonder Moebius STM32 ROS2 RRC Lite - Intel RealSense D455 (камера глубины и цвета) - LDROBOT LD500 LiDAR - Серво-мотор (поворот передней оси) - 2 DC мотора с энкодерами (задняя ось) - Li-Po аккумулятор - Преобразователь напряжения --- 3. Задачи проекта ✅ Задача 1: Движение по траектории - Арена: 3×3 м с внутренним квадратом 1×1 м. - Машинка должна сделать 3 круга между внешним и внутренним квадратами. - Направление движения неизвестно заранее (по или против часовой стрелки) — определяется судьями на старте. Машина должна определить его самостоятельно. - Центровка движения по ходу приветствуется, но желательно держаться ближе к малому квадрату для сокращения пути. ✅ Задача 2: Объезд препятствий - На арене те же условия, но теперь добавлены цветные кубики:   ???? Красный — объезжать справа   ???? Зелёный — объезжать слева - Машинка должна объезжать препятствия и сохранять траекторию движения. --- 4. Требования к коду - Использование ROS2 (желательно rclpy). - Работа с RealSense D455 и LiDAR (обработка данных, распознавание, траектория). - Управление моторами через STM32 (через ROS2 topics/services/action). - Реализация простой PID или иной логики движения и стабилизации. - Хорошо прокомментированный и структурированный код. - Инструкция по запуску, желательно с README. - Готовность помочь с тестами и внести небольшие правки при необходимости. --- 5. Оплата и Срок - Срок 2 недели - ⁠Цену обсудим(учитывайте то что у нас есть готовые инструкции готовая прошивка stm32 и готовая os нет только кодов для работы. Всей информацией мы готовы поделится для ускорения процесса) --- 6. Поддержка и обратная связь Я готов помочь с тестированием, проверкой работы и дать все необходимые пояснения. Возможна проверка на реальной платформе и отладка вживую.